华中农业大学赴湖北省武汉市参加暑假社会实践

华中农业大学赴湖北省武汉市参加暑假社会实践

7月20日 今天是华中农业大学赴湖北省武汉市暑假社会实践小队社会实践的第六天。在第六天，在积累了一定经验后，大家开启了麦克纳姆轮遥控小车的小课堂。麦克纳姆轮是一种可以全方位移动的轮子。

这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

麦克纳姆轮通过对各个机轮的速度大小和速度方向，对这些力进行合成，合成的结果可能是在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。也有可能合成产生一个力偶，从而使小车进行旋转。

孩子们根据矢量图，探究出了车沿不同方向移动的速度大小和方向，之后通过使用姿态方位传感器完成了几字形的行走。

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