2019年7月9号星期二,由程菊明老师带领“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队在信息工程学院507教室进行无人机PID代码部分的研究,该过程老师让大家查阅有关PID代码的相关材料,总结到一起后,程菊明老师仔细的讲解了PID代码的作用以及使用方法。
PID调节器,本质上是要一个系统的输出达到理想的目标状态。P是比例调节,根据理想态和当前态的差距,乘以一个系数,进行调节;I是积分环节,是消除静态误差的;D是微分环节,用来预测差值的变化对调节进行修正的(这个说法不完全对,因为还有微分先行之类的算法,能有效地避免噪声干扰);至于PID,主要是检查误差的区间,合理调节PID中的各种系数,使之不是定值,使调节系统更有鲁棒性。
PID指令是上升沿出发指令,若其使能端接SM0.0,将其放在主程序中,不能每个扫描周期执行一次运算。若将其放于定时中断程序中,是每个定时周期执行一次运算。如放于子程序中,每调用一次执行一次运算。
至此,“逐梦”多旋翼无人机飞控社会实践队解决了PID代码的使用方法和概念等问题。
供稿人:张谊锋
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