合肥工业大学团队创新研发智能AMR/AGV调度系统推进物流运输自动化发展

随着机器人技术的不断发展、企业数字化和自动化程度的不断提升，越来越多的机器人逐渐进入仓储和生产相关领域各环节作业场景中。然而，在仓库作业过程中，“如何运输？”、“谁先运输？”、“选哪条路？”仍然是仓库智能车载调度中的难题，而信息感知与实时状态信息采集则是影响作业效率的关键。

为此，合肥工业大学电气学院智联科技团队创新式提出“调兵遣将”——智能型AMR/AGV调度系统，对自主移动机器人进行智能化改造，拓展了其在智能仓储中的应用。团队基于制造车间实际搬运任务要求及遇到的问题，提出智能运输机器路径规划方法。系统根据车辆尺寸和路径站点间距，通过节点关系设计拓扑地图，进行路径规划，以路径最短、执行时间最短为目标，有效地搜索到最优路径；并针对性的提出优先原则与时间原则，解决传统运输机器中的死锁问题，实现多设备运行，提高了系统工作效率，充分发挥智能移动机器人运输效能。

“调兵遣将”——智能AMR/AGV调度系统借助拓扑地图和A*变种算法模型实现最优路径规划，解决自主移动小车的运输路径选择问题；采用授权站点模型实现多车交通管制；应用任务链+控制链的模型实现多车多设备协同调度。适用于ARM/AGV设备数量多、运输路线多、且运输较频繁复杂的应用场景，可配合ARM/AGV叫料系统使用，也可独立使用，实现仓储系统中物料运输的自动化、智能化。该装置控制器内置无人车载控制系统，支持二维码导航、激光反射板导航、激光SLAM导航、激光与视觉复合导航等多种导航方式；运动底盘控制支持差速驱动、单舵机驱动、双舵机驱动全向等各类底盘结构，能够满足各种AMR/AGV车型对智能控制器的要求。

该智能AMR/AGV调度系统可以有效提高仓库物流的生产效率，促进传统工厂进行升级改造，向无人化、智能化方向发展，具有重要的现实意义与广阔的发展前景。

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